Categoria A
Condutor de veículo motorizado de duas ou três rodas, com ou sem carro lateral.
Exemplos: ciclo motor, motocicleta, motoneta (lambreta, jogging), triciclo.

Categoria B
Condutor de veículo motorizado, não abrangido pela categoria A, cujo peso bruto total não exceda três mil e quinhentos quilogramas e cuja lotação não exceda oito lugares, excluído o do motorista.
Exemplo: veículo de passeio, Towner, caminhonetes até 3.500kg (Fiorino, F100, Pampa, Chevy, S10), camioneta (Parati, Blazer, Kombi).

Categoria D
Condutor de veículo motorizado utilizado no transporte de passageiros, cuja lotação exceda oito lugares, excluído o motorista.
Exemplo: ônibus não articulado, Van, microônibus, lotação, transporte escolar.

Categoria E
Condutor de combinação de veículos em que a unidade tratora se enquadre nas categorias B, C ou D e cuja unidade acoplada, reboque, semi-reboque ou articulada, tenha seis mil quilogramas ou mais de peso bruto total, ou cuja lotação exceda oito lugares, ou ainda, que seja enquadrado na categoria trailler.
Exemplo: caminhões articulados, trailler, ônibus articulado.